Liikkeenohjaus käyrä polku

[viccram]

Yritän siirrän robotin käyrä tielle ....
Käytän Incremental Encoder ottaa 96 pulssia
/ kierros
ja mikro PIC16F877a ja XTAL ja 11.0592MHz.

Miten tämä on mahdollista ...

Yritän hallita kahta pyörää simulatneosly ... eli i-kirjain hav koska tällöin vaaditaan pulssia kohden näytteenotto aikaa kutakin pyörää (eli tehdä robotin liikkumaan pyöreä polku i-kirjain hav antaa tarvittavat pulssin vasemman pyörän alle, että on oikea) ja virittää sen avulla PID.

mutta en ole varma, miten edetä tähän

on jokin tehnyt tätä ennen??? mitään ehdotuksia???

 

[Slayerza]

Ehdotan, että voit laskea riittävän nopeasti eroa pyörien (tämä on määrä Encoder näytteitä) ja käyttää PWM ajaa jokainen moottori itsenäisesti.Tämä mahdollistaa liikkumisen on pyöreä tai muu mielivaltainen polkuja.Suorittamalla molemmat moottorit samalla nopeudella eri aikoina pyörän vähemmän toimiin lukita (via vaihde juna) ja aiheuttaa ajoneuvo liikkuu polkua, ei pidä paikkaansa, jos ollenkaan oikein.

Hurraa
Slayeria